功能介绍

PDPS软件也可以实现输送带工件输送虚拟仿真，用于实现该仿真功能的是“新建对象流操作”命令。

(相关资料图)

通过“新建对象流操作”命令，可以创建将对象从一个位置移动到另一个位置的操作。该命令支持使用现有路径或创建新路径的方式来创建对象流操作。

除了输送带工件输送以外，该命令还可以用于实现物体零部件装配或拆除虚拟仿真。

输送带工件输送案例创建

在PDPS软件中导入输送带模型，输送带模型的组件类型定义为“Conveyor”。导入工件模型，并将其放置到输送带的输送起点位置处。

在导入的输送带模型上创建2个坐标系，分别作为工件输送起始点参考坐标系（橙色）与工件输送结束点参考坐标系（橙色），如下图所示。创建这2个参考坐标系时，可以与工件的设计坐标系重合，这样手动放置工件时就可以直接以输送起始点参考坐标系为基准进行放置了。

输送带与工件模型导入详细操作方法可参考已发布的文章《PDPS软件：机器人抓手工具运动机构制作与仿真运行测试》，这里不再赘述。

在“Operation”菜单栏下的Create Operation命令组中，点击“New Operation”命令按钮，在其下拉菜单中选择“New Object Flow Operation”，即新建对象流操作，弹出New Object Flow Operation对话框，如下图所示。

Name：名称，设定对象流名称。

Object：对象，设定要操作的对象。

Scope：节点，选择新建的对象流操作要创建在哪一个父级操作节点下。

Create Object-Flow Path：创建对象流路径，通过选定或创建对象起始点（Start Point）与结束点（End Point）的方式来创建对象的移动路径。

Use Existing Path：使用现有路径，利用现有路径来创建对象的移动路径。选定此方式后，可在其下的Path后的下拉列表中选择现有路径。

Description：说明，设置对象流的说明性文字。

Grip Frame：夹持框架，在移动对象上用于创建对象流的参考坐标系，包括3个可选项：Self、Geometric center、Working Frame，框架选定后会在对象上以蓝色显示。

Duration：持续时间，设定对象移动持续时间，单位为秒。

在对象树（Object Tree）中选择要输送的工件，然后分别点选工件输送起始点参考坐标系与输送结束点参考坐标系，并在Grip Frame后选择“Self”，如下图所示，点击OK按钮。

此时，在操作树（Operation Tree）中选定的操作节点下显示出新建的对象流操作，如下图所示。

同时，在软件视图窗口中，输送带模型上显示出工件输送起始点坐标系（绿色）与输送结束点坐标系（绿色），以及工件输送运动路径（白色虚线），如下图所示。

将创建好的对象流操作添加到路径编辑器（Path Editor）窗口中，然后对其仿真运行，可以看到工件在输送带上按照指定的输送路径由起始点移动到结束点。

若是需要优化调整工件输送路径，如修改工件位置、姿态，添加或删除点位等，可以在路径编辑器中完成，相关操作与机器人路径编辑相同，这里不再过多介绍。

当然，对象流操作也可以添加到序列编辑器（Sequence Editor）中进行仿真运行，其仿真效果与在路径编辑器中相同，如下方动态图所示。

The End

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